最初设计潜水艇的人是亚里斯多德。公元前330年，他设计了桶状潜水艇，他认为如果艇内有空气就可以探索水底世界。 到了1620年，荷兰出生的德雷贝尔建造了第一艘可以在水下航行的船，在泰晤士河水下游戈了5米。 约翰·霍兰于1875年研制成功了第一艘机械动力潜艇，取名为“霍兰1”号。这艘潜艇在水面航行时采用蒸汽推进，在水下航行时采用电力推进，并可以有效地使用水柜和水平舵进行下潜。1897年5月，约翰·霍兰又研制成功了一艘被后人称为“霍兰艇”的潜艇。这艘在水面航行时采用汽油发动机推进的潜艇在水下航行时用电动机，为电动机提供动力的蓄电池一旦用完，汽油发动机在潜艇浮出水面时可为蓄电池充电。这种水面动力和水下动力的巧妙结合成了现代潜艇动力装置的一种模式。此外，“霍兰艇”上首次装备了当时海军的最新武器--“白头”鱼雷，从而使潜艇具备了击沉水面舰船的能力。“霍兰艇”的出现，标志着现代潜艇的诞生。 为此，约翰·霍兰被后人称为“现代潜艇之父”。
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