A、只有滑动摩擦力的大小才与压力、跟材料的粗糙程度有关，故A正确；B、摩擦力的方向一定与相对运动方向相反，可能与物体的运动方向相同，可能与物体的运动方向相反．故B错误；C、静止的物体可能受到滑动摩擦力，运动的物体可能受到静摩擦力作用，比如正在传送带上升的物体，物体在运动，但受到静摩擦作用．故C错误；D、摩擦力可以是阻力也可以是动力，人走路时，脚和地面之间的摩擦力是动力，故D错误；故选：A
