KINECT SDK获取点云函数方式：
用OPENNI 获得深度图；
找到有一个函数转换成世界坐标系下的真实坐标，也就是点云数据；
然后可以存成.PCD格式的文件或者直接用例子进行处理。
SDK1.6里有啊，我当时做骨架的时候有看到逆推三维信息的函数的。1.7应该也有吧
