您好，有一个常微分方程，m文件函数不知道如何编写，想请教您一下，看到您是这方面的大师，

参考代码：

function zd459187062714272165
l = 0.61/2;
f = 1;
g = 9.81;
m = 0.21;
M = 0.455;
x0 = zeros(4,1);
ode15s(@ode,[0 20],x0)

    function dx = ode(t,x)
        % x1-y, x2-y', x3=theta, x4=theta'
        Q = x(3);
        sQ = sin(Q);
        cQ = cos(Q);
        Dy = x(2);
        D2y = (f/m+l*Q^2*sQ-g*sQ*cQ) / (M/m+sQ^2);
        DQ = x(4);
        D2Q = (-f*cQ/m+(M+m)*g*sQ/m-l*Q^2*sQ*cQ) / (l*(M/m+sQ^2));
        dx = [Dy; D2y; DQ; D2Q];
    end
end

说明：

1、程序采用了嵌套函数来传递倒立摆的相关参数（M, m, l 等）。如果对嵌套函数不熟悉，可以参考MATLAB文档中关于nested function的内容。

2、目前的仿真结果，θ的范围大约在±20多，这是不合理的（单位为弧度）。不确定是模型有误还是我的程序什么地方写错了，题主再仔细查一下吧。从我目前了解的情况看，倒立摆模型似乎与文献中常见的不一样，我没有仔细推导，也希望题主查出原因后能够反馈一下。

3、在GUI设计时，这个主函数可适当改写，作为“开始仿真”的回调函数，差别只在于两个方面：

（1）M、m等参数从GUI获取；

（2）ode15s返回的数据用于更新GUI的曲线（这里作为示例，未返回数据，直接绘图）。

4、题目没要求仿真过程中实时更新GUI的曲线，如果要求实时更新，要稍微麻烦一些。实现手段是通过odeset设置求解器输出的OutputFcn属性，并编写相应的回调函数。