一、不是多个微分方程，而是一个微分方程组。二、同建立时域方程（微分方程）几乎一样，只是多了一步设状态变量。同时，时域方程也可以通过设状态变量化为状态方程，但是注意设不同的变量转化的状态方程也不同。三、既然是控制器，当然要在被控对象前面。比如控制一个电压驱动的电机，PID控制器控制的就是电机的输入电压，PID自然也要在被控对象的前面。
