积分与微分就是高等数学中的积分和微分概念。积分的作用是当实际值 y(t) 与目标值 r(t) 之间存在偏差时 e(t) ，通过对时间的积分，然后输出到被控对象，使其达到最终消除偏差的作用（即 e(t) →0）；微分的作用就是超前预判。根据实际值 y(t) 的变化速度，提前采取“刹车”动作，以防“过冲”。实际上，无论积分还是微分作用，都是动态的。所以都是时间函数。
啊？
