r（ωc）=180°+φ（ωc）
而φ（ωc）=多少是看传递函数是什么样的。传递函数分母是－，分子是＋。传递函数化成最简式时，如果是0型，如W（s）=（T1S+1)/Sº（T2S+1）（T3S+1）那么φ（ωc）=0°+arctanT1ω（分子加）-arctanT2S-arctanT3S。如果是一型系统，φ（ωc）=-90º....如果是二型系统就是-180º。如果是分子上有一个S那就是开始是+90º，分子一开始是个s²就是＋180º.....。
算完φ（ωc）以后再求相位裕量就是公式r（ω）=180度＋φ（ω）
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