解：当圆心位于AB与CD之间时，连接OA，OC，如图1所示，
过O作EF⊥AB，由AB∥CD，得到EF⊥CD，
∴E、F分别为AB、CD的中点，
∴AE=6cm，CF=8cm，
在Rt△AOE中，OA=10cm，AE=6cm，
根据勾股定理得：OE=8cm，
在Rt△COF中，OC=10cm，CF=8cm，
根据勾股定理得到OF=6cm，
此时AB和CD的距离EF=8+6=14cm；
当圆心在AB与CD一侧时，连接OA，OC，如图2所示，
过O作EF⊥AB，由AB∥CD，得到EF⊥CD，
同理求出OE=8cm，OF=6cm，
此时AB和CD的距离EF=8-6=2cm，
综上，AB和CD的距离为2cm或14cm．
故选C
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