1958年建五里镇公社,1984年改乡,同年改镇。1996年,面积99.7平方千米,人口0.7万人,辖兴市、银贡、雷声、榆舍、牛家庄、孟甫原、马原畔、胡家原、尖角、白家河、马家原、杨家原、和崖窑、刘家原、杨沟15个行政村,距县城19千米。1997年,原寺天乡的张河、星星坡2个村划归五里镇管辖。2002年,面积120平方千米,辖兴市、尖角、白河、贺塬、杨沟、刘塬、银贡、崖尧、杨塬、雷声、马塬、马塬畔、胡家塬、榆舍、孟埔塬、张河、星星坡17个行政村。2015年,撤销西村乡,并入五里镇,镇政府驻兴市村,并在原西村乡设立五里镇西村综合服务中心。