A、氯酸钾20℃的溶解度为7.4g，即20℃时100g水中最多溶解7.4g氯酸钾，所以20℃时，20克氯酸钾加入到100克水中充分溶解后，只能溶解7.4g，所以有固体剩余，故A正确；
B、硝酸钾20℃的溶解度为31.6g，即20℃时100g水中最多溶解31.6g硝酸钾，所以20℃时，20克硝酸钾加入到100克水中充分溶解后，能全部溶解，所以没有固体剩余，故B错误；
C、氯化钠20℃的溶解度为36g，即20℃时100g水中最多溶解36g氯化钠，所以20℃时，20克氯化钠加入到100克水中充分溶解后，能全部溶解，所以没有固体剩余，故C错误；
D、蔗糖20℃的溶解度为203.9g，即20℃时100g水中最多溶解203.9g蔗糖，所以20℃时，20克蔗糖加入到100克水中充分溶解后，能全部溶解，所以没有固体剩余，故D错误．
故选：A．
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